在現代化數控車床加工中，要求精度高、品質穩定、批量加工速度快，采用人工方式進行作業導致制造加工水平很難得到提升，而數控機床上下料機械手的出現正好解決了這些問題。數控車床上下料機械手具有自主性、智能性、移動性、作業性特點的智能機器人。能滿足“快速大批量加工節拍”、“節省人力成本”、“提高生產效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。是數控機床機械手在制造業中應用廣泛成熟的領域之一。
在數控加(jia)工領(ling)域(yu)中，由于零件(jian)(jian)的形狀各異，如何(he)讓識別并抓取待加(jia)工零件(jian)(jian)成為設計數控機(ji)(ji)床機(ji)(ji)械手的難題(ti)，那么(me)怎么(me)來解決這個難題(ti)，使得數控機(ji)(ji)床機(ji)(ji)械手能(neng)適(shi)應(ying)各種(zhong)零件(jian)(jian)的加(jia)工呢數控車床上(shang)下(xia)料(liao)機(ji)(ji)械手的識別原(yuan)理(li)通(tong)過對攝像機(ji)(ji)采集的圖像進行圖像增強(qiang)、分割(ge)和模(mo)式(shi)識別來獲取零件(jian)(jian)空間坐標信息(xi)，通(tong)過串口通(tong)信將零件(jian)(jian)坐標信息(xi)發(fa)送給上(shang)下(xia)料(liao)機(ji)(ji)器人，實(shi)現機(ji)(ji)床的自動上(shang)下(xia)料(liao)。
從數(shu)(shu)控(kong)(kong)機(ji)(ji)床上下(xia)(xia)料機(ji)(ji)械手實(shi)(shi)現(xian)(xian)加工(gong)零(ling)件(jian)的識(shi)(shi)別原理可以看出，機(ji)(ji)器(qi)視(shi)覺(jue)技術可以有效的解決上下(xia)(xia)料機(ji)(ji)器(qi)人識(shi)(shi)別定(ding)(ding)(ding)位機(ji)(ji)床待加工(gong)零(ling)件(jian)的難(nan)題。上下(xia)(xia)料機(ji)(ji)器(qi)視(shi)覺(jue)控(kong)(kong)制系(xi)統主(zhu)要由圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)采(cai)集(ji)卡、鏡頭、工(gong)業相機(ji)(ji)、機(ji)(ji)器(qi)人、于東控(kong)(kong)制單元、計(ji)(ji)算機(ji)(ji)一(yi)級(ji)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)處(chu)理軟件(jian)組(zu)成。工(gong)業相機(ji)(ji)通(tong)(tong)(tong)過1394接(jie)口(kou)與圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)采(cai)集(ji)卡相連，圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)采(cai)集(ji)卡通(tong)(tong)(tong)過代1插槽與計(ji)(ji)算機(ji)(ji)相連。首(shou)先(xian)，對(dui)攝像(xiang)機(ji)(ji)進(jin)行(xing)(xing)標定(ding)(ding)(ding)確(que)(que)定(ding)(ding)(ding)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)坐標與實(shi)(shi)，際坐標之間的關(guan)系(xi)矩陣(zhen)，該關(guan)系(xi)矩陣(zhen)將作(zuo)為編制視(shi)覺(jue)控(kong)(kong)制軟件(jian)的參數(shu)(shu)用于計(ji)(ji)算圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)點對(dui)應(ying)的空間坐標。其次，確(que)(que)定(ding)(ding)(ding)光源的打光方(fang)式，中關(guan)鍵的一(yi)個方(fang)面就是(shi)選(xuan)擇正確(que)(que)的照明，機(ji)(ji)器(qi)視(shi)覺(jue)光源直(zhi)接(jie)影(ying)響到圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)的質量，進(jin)而影(ying)響到系(xi)統的性(xing)能(neng)。其次確(que)(que)定(ding)(ding)(ding)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)處(chu)理的方(fang)案，對(dui)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)進(jin)行(xing)(xing)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)增強(qiang)、圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)分(fen)割并進(jin)行(xing)(xing)圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)匹(pi)配，確(que)(que)定(ding)(ding)(ding)目(mu)標的圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)坐標，根(gen)據圖(tu)(tu)(tu)(tu)像(xiang)坐標和關(guan)系(xi)矩陣(zhen)求出目(mu)標的空間坐標后，將空間坐標通(tong)(tong)(tong)過串口(kou)傳送至(zhi)機(ji)(ji)器(qi)人，機(ji)(ji)器(qi)人接(jie)收到信息并執行(xing)(xing)動作(zuo)實(shi)(shi)現(xian)(xian)上下(xia)(xia)料。
深圳市嵩祥精密機械有限公司是一家致力于工業機器人機械手設計開發、生產、銷售于一體的高新技術企業，公司主營產品包括：數控機床機械手、沖壓機械手、桁架機械手、關節機器人、桁架機器人、沖壓機器人、等自動化設備。
