在工(gong)業自(zi)(zi)動(dong)化(hua)生產線(xian)上(shang)，工(gong)件經常需要在流水線(xian)與機(ji)(ji)床加工(gong)工(gong)位(wei)之間(jian)來回搬(ban)運(yun)。目前在自(zi)(zi)動(dong)化(hua)流水線(xian)上(shang)實現機(ji)(ji)床上(shang)下料(liao)，廣(guang)泛采用(yong)通用(yong)型桁(heng)架式(shi)自(zi)(zi)動(dong)上(shang)下料(liao)機(ji)(ji)械(xie)手，桁(heng)架式(shi)機(ji)(ji)械(xie)手適用(yong)于數控機(ji)(ji)床加工(gong)定(ding)位(wei)精度要求(qiu)較高，搬(ban)運(yun)動(dong)作較為簡單的(de)工(gong)作場景中。

       桁架包括(kuo)若干支(zhi)撐立柱，在支(zhi)撐立柱上(shang)設(she)有(you)用(yong)于(yu)安(an)(an)裝機(ji)械(xie)手(shou)的(de)橫梁，桁架式自動(dong)(dong)上(shang)下料機(ji)械(xie)手(shou)為(wei)三個(ge)自由度機(ji)械(xie)手(shou)，桁架機(ji)器(qi)人(ren)(ren)包括(kuo)安(an)(an)裝于(yu)橫梁上(shang)的(de)水平運(yun)動(dong)(dong)組(zu)件(jian)及垂(chui)直(zhi)安(an)(an)裝于(yu)水平運(yun)動(dong)(dong)組(zu)件(jian)上(shang)的(de)垂(chui)直(zhi)運(yun)動(dong)(dong)組(zu)件(jian)。桁架式機(ji)器(qi)人(ren)(ren)的(de)空間運(yun)動(dong)(dong)是用(yong)三個(ge)相(xiang)互垂(chui)直(zhi)的(de)直(zhi)線運(yun)動(dong)(dong)來實現(xian)的(de)，垂(chui)直(zhi)運(yun)動(dong)(dong)組(zu)件(jian)的(de)底部最終連(lian)接(jie)有(you)夾(jia)具，水平運(yun)動(dong)(dong)組(zu)件(jian)和(he)垂(chui)直(zhi)運(yun)動(dong)(dong)組(zu)件(jian)分別包括(kuo)用(yong)于(yu)傳動(dong)(dong)的(de)齒(chi)輪(lun)和(he)齒(chi)條(tiao)導軌(gui)，齒(chi)輪(lun)和(he)齒(chi)條(tiao)導軌(gui)設(she)計(ji)為(wei)相(xiang)互嚙合的(de)斜齒(chi)。

       影響桁架機械手的幾個要素

       1、運(yun)動行程：即X、Y、Z軸(zhou)三個方向（左(zuo)右、上下、前(qian)后）的運(yun)行距(ju)離；如(ru)果是2軸(zhou)，則需要確定X和Y軸(zhou)（左(zuo)右、上下）的運(yun)行距(ju)離。

        2、工(gong)件重量：桁架機械手的(de)(de)(de)主要功能(neng)(neng)就是實現工(gong)件的(de)(de)(de)軌(gui)跡運動，因此工(gong)件的(de)(de)(de)重量參數即為重要，輕(qing)者(zhe)不能(neng)(neng)滿足運動需求(qiu)，重者(zhe)還會引發安全事故，且機械手的(de)(de)(de)負載(zai)能(neng)(neng)力必須遠超(chao)過工(gong)件的(de)(de)(de)重量，具(ju)體負載(zai)能(neng)(neng)力還需要根據運行速度和工(gong)件的(de)(de)(de)重要來確定。

       3、運(yun)行(xing)速度(du)：機(ji)械(xie)手的(de)運(yun)行(xing)速度(du)和(he)機(ji)械(xie)手的(de)負(fu)載(zai)能(neng)力相關，負(fu)載(zai)運(yun)行(xing)速度(du)要求越高(gao)，對機(ji)械(xie)手的(de)負(fu)載(zai)能(neng)力要求也就越高(gao)；同(tong)時，運(yun)行(xing)速度(du)的(de)要求不(bu)同(tong)，機(ji)械(xie)手的(de)運(yun)動(dong)方式(shi)(shi)也不(bu)同(tong)；運(yun)動(dong)方式(shi)(shi)有電動(dong)，氣動(dong)，液(ye)壓三種類型，其中電動(dong)有齒輪齒條結構(gou)，滾珠絲杠結構(gou)，同(tong)步帶傳(chuan)動(dong)，鏈條傳(chuan)統(tong)以(yi)及鋼絲繩(sheng)傳(chuan)動(dong)等

        桁架機械手其結構簡單、成(cheng)(cheng)本(ben)低廉、精度高(gao)，在現有舊工廠改造中，生產(chan)自動化(hua)和頂(ding)替多人(ren)作業(ye)，桁架機械手成(cheng)(cheng)為當下(xia)最合適的(de)選(xuan)擇。它(ta)可以(yi)提高(gao)生產(chan)過程(cheng)中的(de)自動化(hua)程(cheng)度，利用自動上(shang)下(xia)料機械手提高(gao)材料的(de)輸送、裝卸、包裝的(de)速(su)度，從而提高(gao)產(chan)量，降低生產成本。  改善勞動條件，避免(mian)人(ren)身(shen)事(shi)故(gu)(gu)在(zai)高(gao)溫，高(gao)壓，低(di)溫、低(di)壓、有(you)(you)灰塵、噪(zao)聲、臭味(wei)、有(you)(you)放射性或有(you)(you)其它毒性污染以(yi)及工作(zuo)(zuo)空間狹窄等(deng)場合中(zhong)，應用自動上下料機械手(shou)即可部(bu)分或全(quan)(quan)部(bu)代(dai)替人(ren)完(wan)全(quan)(quan)地完(wan)成(cheng)作(zuo)(zuo)業，同時在(zai) 一些動作(zuo)(zuo)簡單卻(que)重復作(zuo)(zuo)業操作(zuo)(zuo)中(zhong)，以(yi)機械手(shou)代(dai)替人(ren)工操作(zuo)(zuo)，可以(yi)避免(mian)由于操作(zuo)(zuo)勞累或疏(shu)忽而造成(cheng)的(de)人(ren)身(shen)事(shi)故(gu)(gu)。可以(yi)減少人(ren)力(li)便于有(you)(you)節(jie)奏性的(de)生產。