桁架(jia)機(ji)(ji)械手(shou)通常由多個軸(zhou)組(zu)成，每(mei)個軸(zhou)都由一些部(bu)分(fen)組(zu)成。以(yi)下(xia)是桁架(jia)機(ji)(ji)械手(shou)各(ge)個軸(zhou)的常見部(bu)分(fen)：

1. 電(dian)機(ji)(ji)：用于驅動軸運動的電(dian)動機(ji)(ji)，通常(chang)是直流電(dian)機(ji)(ji)或(huo)步進電(dian)機(ji)(ji)。

2. 減速器：用于減速電機(ji)輸出的轉(zhuan)速，提高扭橡源矩并使軸能夠更精確地運(yun)動。

3. 編碼(ma)器：用(yong)于測(ce)量軸的位置和速度，通(tong)常是光(guang)電編碼(ma)器或磁性編碼(ma)器。

4. 傳動裝置：用(yong)于(yu)將電機的旋轉(zhuan)運動轉(zhuan)換為(wei)軸的線(xian)性或旋轉(zhuan)運動，通常是齒輪、皮(pi)帶(dai)或絲杠(gang)等。

5. 軸(zhou)承(cheng)：用于支(zhi)撐(cheng)軸(zhou)的運動，減(jian)少摩擦和磨損，通常是滾動軸(zhou)承(cheng)或滑動軸(zhou)承(cheng)。

6. 連桿(gan)：用于(yu)連接軸(zhou)梁賣態和機械手(shou)的(de)其他(ta)部分，通常是鋁合(he)金或碳纖(xian)維材料制成。

7. 末(mo)端(duan)執行(xing)器：用(yong)于執行(xing)機械手的配孝(xiao)任務，通(tong)常是夾爪、吸盤或工具等。

總(zong)之(zhi)，桁架機械手各(ge)個軸的部分組(zu)成(cheng)是多種多樣的，不(bu)同的機械手可能會有不(bu)同的設計和組(zu)成(cheng)。